Лабораторная работа: Визначення точності позиціювання промислового робота
Лабораторная работа: Визначення точності позиціювання промислового робота
Лабораторна робота
Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота
Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від
величний пересування по координатах X та Z.
Обладнання та пристрої:
1.
Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування
виробів згідно з своїми технічними даними.
2.
Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання
0.4 мм і точністю 0,002 мм.
3.
Штангенциркуль і лінійка.
4.
Набір деталей.
Кількісною величиною,
що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.
Під помилкою позиціювання
будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і
точкою, заданою програмою.
Помилки позиціювання:
помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення
елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора
робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать
від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання
промислових роботів.
Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:
.
Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.
№ п/п
Діапазон інтервалів, мк
Середина інтервалу, мк
nm
q
f' (x)
1
2
Всього
1 - 4,5
4,5 - 10
3
7
10
14
24
0,42
0,58
1
0,09
0,13
Визначаємо частоту q і густину ймовірності f'
(x) розподілу частинних значень:
; .
xi
x - а
f (x)
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
5,04
4,04
3,04
2,04
1,04
0,04
0,96
1,96
2,96
3,96
1,07
0,86
0,65
0,43
0,22
0,01
0, 20
0,42
0,63
0,84
0,2251
0,2756
0,3230
0,3637
0,3961
0,3989
0,3910
0,3653
0,3271
0,2803
0,05
0,06
0,07
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,07
0,06
Теоретична крива густини ймовірності будується
згідно з формулою:
,
де φ0 - табульоване значення густини
ймовірності.
Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність
позиціювання робота:
Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13
Висновок: на лабораторній
роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності
від величини пересування по координатах X та Z.
За проведеними розрахунками можна зробити висновок,
що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність
позиціювання Т = ± 14,13